试析闭环轨道车定位系统设计

论文导读：够及时的做出调整以实现准确定位。关键词：定位论文激光测距仪论文PLC论文闭环制约论文本论文由www.7ctime.com,需要论文可以联系人员哦。摘要5-6Abstract6-10第一章绪论10-13

1.1课题探讨背景10-112课题的国内外探讨近况11-123

摘要：随着自动化的进展，直线轨道车在仓储、机械加工和化工等领域得到广泛运用。直线轨道车复合机械设备按照生产工艺的要求，需要在轨道上处于一种“行走—对正停车—操作”的自动往复运转状态，在实际生产历程中由于轨道车的结构庞大、行走惯性大，造成定位精度不高，严重影响生产效率。本课题以轨道车精确定位，实现设备的自动化制约为主要探讨内容。本论文对国内外的现有的定位技术文献和专利进行了比较及浅析，借鉴了它们的优点，将激光测距仪运用于系统的定位环节。该定位系统以西门子PLC S7-200为制约器、通过继电器制约电机行走、以激光测距仪为位置反馈元件组成闭环制约结构，结合滑动平均值数据滤波法与“行走—停车—点动对位”制约电机的策略，实现轨道车的准确定位。并利用位移显示器实时显示轨道车位移，方便调试和操作人员手动操作。本论文对清污机自动运转系统及构成进行了简述：通过EM231模拟量扩展模块采集液位信号，经过PLC计算浅析输出清污命令，制约清污机进行清污操作；利用监控软件WinCC flexible组态的HMI Smart700触摸屏进行现场设备监控及修改工艺参数，方便现场工作人员更直观的监控及操作清污机的运转；将现场数据通过Modbus通讯协议传送到总控室的DCS进行集中制约。本论文设计的定位系统已在恒力石化（大连）公司海水提取项目的移动式清污机上运用，通过现场的运转表明，本论文设计的基于激光测距的轨道车定位系统在100m的直线行程，其定位精度达到了±2mm，稳定性能完全满足工艺要求。轨道车定位系统采取激光测距与PLC制约系统连接，提升了系统的可靠性和智能性；实时准确获得当前所处的位置，是实现自动化制约的关键不足，使机轨道车的操作动作时间缩短，效率提升；没有采取调速制约系统，使结构变得简单可靠，提升系统的性价比；在外部环境发生转变时，系统能够及时的做出调整以实现准确定位。关键词：定位论文激光测距仪论文PLC论文闭环制约论文
本论文由www.7ctime.com,需要论文可以联系人员哦。摘要5-6
Abstract6-10
第一章 绪论10-13

1.1 课题探讨背景10-11

1.2 课题的国内外探讨近况11-12

1.3 本论文主要探讨内容12-13

第二章 实现轨道车定位制约的一般策略13-23

2.1 轨道车一般定位策略浅析13-15

2.2 制约策略概述15-19

2.1 制约系统的基本结构15-17

2.2 制约系统的基本组成17-18

2.3 制约系统的性能要求18-19

2.3 调节的论述浅析19-22

2.3.1 比例调节19-20

2.3.2 积分及比例积分调节规律20

2.3.3 微分及比例积分微分调节规律20-21

2.3.4 数字 PID 制约21-22

2.4 本章小结22-23

第三章 基于激光测距的定位系统设计23-47

3.1 激光测距定位系统硬件构成及原理23-25

3.2 定位系统浅析设计25-34

3.

2.1 定位系统案例设计25-26

3.

2.2 定位系统流程26-27

3.

2.3 位置数据处理法27-31

3.

2.4 停车位置修正法31-32

3.

2.5 点动调整法32-34

3.3 激光测距仪34-35

3.4 位移显示器35-39

3.5 制约器 PLC 及其自由口通讯39-46

3.5.1 自由口通讯指令40-43

3.5.2 PLC 与激光测距仪通讯协议设计43-44

3.5.3 PLC 与位移显示器通讯协议设计44-46

3.6 本章小结46-47

第四章 激光定位系统在清污机上的运用47-67

4.1 清污机介绍47-48

4.2 清污机自动制约系统整体构成及功能48-52

4.3 Modbus 通信协议52-57

4.

3.1 Modbus 协议在 PLC 中实现54-56

4.

3.2 Modbus 通信协议的调试56-57

4.4 Smart 700 触摸屏57-59

4.1 Smart 700 触摸屏介绍57-59

4.2 与组态 PC 连接59

4.3 与 PLC 连接59

4.5 WinCC flexible 组态软件59-63

4.5.1 创建项目步骤60-61

4.5.2 组态画面61-63

4.6 水位差采集论文导读：63-664.7本定位系统的特点及效果664.8本章小结66-67第五章结论67-68参考文献68-70附录A位移显示器电路图70-71附录B位移显示器源程序71-77在学探讨成果77-78致谢78上一页12
63-66

4.7 本定位系统的特点及效果66

4.8 本章小结66-67

第五章 结论67-68
参考文献68-70
附录 A 位移显示器电路图70-71
附录 B 位移显示器源程序71-77
在学探讨成果77-78
致谢78