有关于机器人基于动态窗口足球机器人搜索算法研究

论文导读：功能的窗口模型，以及根据前几帧的运动方向预测当前目标的位置，该算法实现了能在视觉盲区中保持对目标的连续跟踪。参考文献王志刚，孙培峰，罗志增.基于视觉的足球机器人快速识别技术.机电工程，2003，20（6）：53-55.何超，熊蓉，戴连奎.足球机器人视觉图像的快速识别.中国图象图形学报，2003，8（3）：271-275.Marr，D.Vi
摘要：机器人足球是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动，世界各国纷纷派队参加比赛。比赛中的足球机器人，融合了多个领域的知识，包括机器人、自动控制、机械学、通信、传感、图像处理、视觉识别及人工智能等。足球机器人分为两大系列：MiroSot系列和RobCup系列。MiroSot系列足球机器人主要由视觉子系统、决策子系统、通讯系统、机器人小车系统四部分组成。本文阐述MiroSot系列足球机器人目标搜索算法。
关键词：动态窗口 足球机器人 目标搜索
1007-9416（2013）06-0133-01
1 多目标视觉跟踪是多目标跟踪的理论和方法与计算机视觉技术的结合
目的是通过对图像序列进行分析，连续跟踪图像中的运动目标。常用的多目标视觉跟踪方法有两种。
（1）基于滤波器预测的多目标视觉跟踪方法 根据多目标跟踪数据关联理论，以目标当前位置采用滤波器预测运动目标下一帧图像的位置，缩小目标搜索范围，并用新的观测值去修正预测结果。
（2）基于特征的多目标视觉跟踪方法 其思想是识别图像序列中目标的特征，对多目标进行连续跟踪。例如利用投影特征的形心跟踪方法、实时标记的多目标测量跟踪和加权修正模板的图像相关跟踪方法等。
2 基于动态窗口与颜色索引表相结合的目标搜索跟踪

2.1 基于动态窗口与颜色索引表相结合的目标搜索

3 结语
动态窗口跟踪扫描方法在保证目标识别的前提下，将搜索范围限定在一个较小的窗口内，不仅降低了数据处理量，提高了处理的效率，更重要的是他使得视觉系统在规定的时间内完成处理任务成为可能。
通过应用动态窗口技术，改进了足球机器人目标搜索跟踪算法。设计具有缩放功能的窗口模型，以及根据前几帧的运动方向预测当前目标的位置，该算法实现了能在视觉盲区中保持对目标的连续跟踪。
参考文献
王志刚，孙培峰，罗志增.基于视觉的足球机器人快速识别技术.机电工程，2003，20（6）：53-55.
何超，熊蓉，戴连奎.足球机器人视觉图像的快速识别.中国图象图形学报，2003，8（3）：271-275.
[3]Marr，D.Vision，W.H.Freeman and Company，1982：52-60.
[4]D.Marr著.视觉计算理论.马颂德.北京：科学出版社，1988：36-50.源于：论文格式范文www.7ctime.com