简论步态足踝生物力学动态仿真器多轴运动和力协同制约系统

论文导读：浅析及可视化的软件；在Matlab中实现了制约算法的核心。最后，基于上面陈述的制约系统的软硬件平台完成了迭代学习制约以及带模糊整定的PID型迭代学习制约的实验，通过浅析和比较制约算法的效果对制约算法做出评价。实验结果表明经过4-5次的迭代学习，仿真器可以在5s的时间内完成一个支撑相的模拟，三个方向的足底反力（F_z、F_y、
摘要：足踝复合体参与人体运动，是人体的最终负重部位，其生物力学的探讨在足踝病机理、人工假体、矫形、鞋具开发等领域具有重要的作用和作用。探讨人体足踝各组成部分之间的力学作用联系，包括相对运动和相互作用力联系以及使足踝完成正常步态和各种复杂运动时肌肉力的时间历程变化规律成为亟待探讨的课题。而完成这些探讨，需要研制多功能人体足踝运动和动力学模拟及测量装置（即足踝生物力学动态仿真器），实现活体测量无法进行的试验，同时获得活体试验无法得到的力学和运动学参数。本论文针对自行研制的足踝生物力学动态仿真器（以下简称步态仿真器）的制约不足，提出一套完整的多轴制约算法，使仿真器在模拟自由度、模拟时间、模拟精度、负荷重量、调试效率等指标上和国际同行相比具有竞争力。具体来说完成了对步态仿真器动力学建模、模型验证、制约对策设计和仿真、仿真器制约系统的软硬件平台搭建以及制约算法的实验验证。首先，基于对人体足踝步态历程的理解，在Matlab中对仿真器的输入（多个电机位移的时间历程曲线）与输出（足底多个方向地面反力的时间历程曲线）间的联系进行建模并浅析了各个分量的敏感度。通过相同输入下的模型与实际仿真器的输出比较，修正并验证了该动力学模型。其次，提出迭代学习的制约策略来制约上面陈述的多输入多输出、强耦合的仿真器，根据PID型迭代学习制约中学习参数选取的不足，提出利用模糊制约的策略来动态地整定PID参数。制约算法在Matlab建立的模型中进行了仿真，证明了其能保证制约的收敛性和较快的收敛速度。然后，根据制约系统的指标搭建了制约系统的软硬件，包括电机、电机制约器、运动制约板卡、数据采集卡、传感器的选型；利用MFC开发具有力采集、运动和力制约、实验数据记录、浅析及可视化的软件；在Matlab中实现了制约算法的核心。最后，基于上面陈述的制约系统的软硬件平台完成了迭代学习制约以及带模糊整定的PID型迭代学习制约的实验，通过浅析和比较制约算法的效果对制约算法做出评价。实验结果表明经过4-5次的迭代学习，仿真器可以在5s的时间内完成一个支撑相的模拟，三个方向的足底反力（F_z、F_y、F_x）都具有重复性和可控性，在小于550N的人体重量下F_z和F_y的输出曲线与目标曲线的均方根误差分别收敛到模拟负载的4%和20%。据此，迭代学习制约策略可使步态仿真器具有较强的力学模拟能力，提升了仿真器的智能性，为后续进一步提升模拟速度和精度奠定了良好的基础。本论文的探讨得到了国家自然科学基金项目资助（项目编号81071234）。关键词：步态仿真器论文多轴力制约论文迭代学习论文足踝生物力学论文
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ABSTRACT7-9
目录9-12
第一章 绪论12-28

1.1 论文探讨的背景12-15

1.1 探讨足踝生物力学作用12-14

1.2 足踝生物力学不足14-15

1.2 步态仿真器的探讨与运用近况15-24

1.2.1 步态仿真器功能简述15-16

1.2.2 步态仿真器国内外探讨近况16-23

1.2.3 步态仿真器的评价标准23-24

1.3 步态仿真器的制约不足24-26

1.3.1 步态仿真器的制约不足定义24-26

1.3.2 步态仿真器的制约难点26

1.4 论文主要探讨内容26-28

第二章 机构介绍及系统建模28-38

2.1 引言28

2.2 机构介绍28-30

2.3 系统建模30-37

2.3.1 基于步态历程的叠加模型30-34

2.3.2 基于实验测得的劲度系数修正模型34-35

2.3.3 各分量的敏感度浅析35-37

2.4 本章小结37-38

第三章 制约对策与系统仿真38-57

3.1 引言38

3.2 制约对策38-40

3.3 离线 PID 型迭代学习制约仿真40-45

3.1 单轴 PID 型迭代学习仿真40-43

3.2 多轴 PID 型迭代学习仿真43-45

3.4 模糊整定 PID 型迭代学习制约仿真45-55

3.4.1 单轴模糊整定 PID 型迭代学习仿真47-50

3.4.2 多轴模糊整定 PID 型迭代学习仿真50-55

3.5 仿真结果比较与浅析55-56

3.6 本论文导读：-765.3重复性和可控性验证76-785.4离线PID型迭代学习制约实验78-855.4.1单轴PID型迭代学习实验78-835.4.2多轴PID型迭代学习实验83-855.5模糊整定PID型迭代学习制约实验85-915.5.1单轴模糊整定PID型迭代学习实验85-885.5.2多轴模糊整定PID型迭代学习实验88-915.6本章小结91-92第六章总结与展望92-956.1
章小结56-57
第四章 步态仿真器的软硬件开发57-72

4.1 引言57

4.2 硬件系统57-65

4.

2.1 电机选型58-60

4.

2.2 驱动器选型60-61

4.

2.3 传感器选型61-64

4.

2.4 运动制约卡选型64-65

4.

2.5 数据采集卡选型65

4.3 软件系统65-71
4.

3.1 编程语言及运转环境66

4.

3.2 调试软件66-67

4.

3.3 主控软件67-70

4.

3.4 算法实现70-71

4.4 本章小结71-72
第五章 实验与浅析72-92

5.1 引言72

5.2 实验系统介绍72-76

5.

2.1 实验装置介绍72-75

5.

2.2 实验策略介绍75-76

5.3 重复性和可控性验证76-78

5.4 离线 PID 型迭代学习制约实验78-85

5.

4.1 单轴 PID 型迭代学习实验78-83

5.

4.2 多轴 PID 型迭代学习实验83-85

5.5 模糊整定 PID 型迭代学习制约实验85-91

5.1 单轴模糊整定 PID 型迭代学习实验85-88

5.2 多轴模糊整定 PID 型迭代学习实验88-91

5.6 本章小结91-92

第六章 总结与展望92-95

6.1 总结92-94

6.2 展望94-95

参考文献95-98
致谢98-99
攻读硕士学位期间发表的学术论文99