阐释控制基于主动安全性汽车避障

论文导读：
摘要：汽车工业的高速进展，给人类的生活带来了巨大的便利，但是给社会也带来许多例如交通事故、拥堵、环境污染等不足，在诸多不足中，交通事故不足尤为严重，由此道路交通安全是人们迫切要解决的不足，由此为了避开事故发生为目的而探讨的主动安全技术成为了当今探讨的重点，其中汽车避障制约系统的探讨也成为了主动安全领域的热点之一。本论文围绕汽车主动安全性的避障展开探讨，主要工作如下：阅读大量国内外文献，熟悉主动安全领域的相关技术，并回顾了汽车主动安全性等相关知识，建立车辆系统动力学模型、车辆系统运动学模型、车辆逆动力学模型（逆发动机模型及逆制动系模型），并结合相关论述知识，规划了避障制约的总体流程及案例，通过视觉传感器对外界信息进行采集和浅析，建立了汽车避障前位制约器及后位制约器，并分别获取了期望的行车加速度，期望的节气门开度及制动压力。针对汽车自有的大延迟及非线性等特点，选取了具有良好的适应性及参数自整定功能的模糊PID制约对策。对制动系统和油路系统分别进行制约。在Matlab/Simupnk环境下建立车辆系统动力学模型、车辆系统运动学模型、车辆逆动力学模型（逆发动机模型及逆制动系模型），针对不同方位的制约器采取了不同的制约案例，分别设计了比例制约器、模糊PID制约器及模糊制约器等。对节气门、制动压力及转向分别进行制约仿真。关键词：汽车论文避障论文制约策略论文制约模型论文仿真论文
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Abstract7-11
第1章 绪论11-19

1.1 本论文探讨的背景及目的11-12

1.1 本论文探讨的背景11

1.2 本论文探讨的目的11-12

1.2 智能汽车12-14

1.2.1 智能汽车的进展背景12

1.2.2 智能汽车介绍12-13

1.2.3 汽车防碰撞探讨作用13-14

1.3 国内外探讨近况14-16

1.3.1 行车历程中的信息获取14

1.3.2 车辆安全状态判断14-15

1.3.3 车辆动力学系统建模15-16

1.4 国内外进展近况16-18

1.5 本论文探讨的主要内容18-19

第2章 汽车避障信息采集系统及总体案例设计19-31

2.1 汽车避障系统外界信息采集19-20

2.

1.1 激光方式19

2.

1.2 超声波方式19-20

2.

1.3 红外线方式20

2.

1.4 计算机视觉方式20

2.2 计算机视觉技术概述20-23

2.1 Marr 视觉计算论述20-22

2.2 计算机视觉探讨中有着的困难22-23

2.3 图像的时频浅析23-28

2.3.1 道路图像的获取23-25

2.3.2 汽车行驶中前方道路的方向特点25

2.3.3 障碍物的实时检测25

2.3.4 障碍物的单目视觉距离测量25-28

2.4 汽车避障系统总体案例设计28-30

本章小结30-31
第3章 车辆动力学系统建模31-49

3.1 车辆动力学系统模型31-34

3.2 车辆逆动力学建模34-38

3.

2.1 逆发动机模型的建立34-36

3.

2.2 逆制动系模型的建立36-38

3.3 车辆运动学建模38-43

3.1 行驶在水平面内的车辆运动方程38-42

3.2 在地面固定坐标系中的运动方程式42-43

3.4 车辆制动距离浅析43-48

3.4.1 汽车防碰撞安全距离模型44-46

3.4.2 本车加速度及前方障碍物加速度的获取46-47

3.4.3 汽车防碰撞临界距离浅析47-48

本章小结48-49
第4章 汽车避障系统制约策略49-65

4.1 PID 制约论述与算法49-53

4.

1.1 PID 制约器概述49-51

4.

1.2 数字 PID 制约算法51-53

4.2 模糊制约技术53-58
4.

2.1 模糊制约的探讨对象54

4.

2.2 模糊制约的特点54-55

4.

2.3 模糊制约的基本原理55-58

4.3 模糊 PID 制约算法58-59
4.

3.1 模糊 PID 制约的进展58

4.

3.2 模糊 PID 制约原理58-59

4.

3.3 PID 参数调整规则59

4.4 基于模糊算法的制约器参数优化59-64
本章小结64-65
第5章 汽车避障系统仿真浅析65-82

5.1 METLAB论文导读：上一页12

/Simupnk 介绍65-66

5.2 避障方式前位制约设计66-68

5.3 避障方式下的巡航制约68-72

5.

3.1 避障制约第一种工况仿真70-71

5.

3.2 避障制约的第二种工况仿真71-72

5.4 避障方式下的防碰撞仿真72-75

5.5 避障方式下的转向制约器设计75-81

本章小结81-82
第6章 总结与展望82-84
参考文献84-88
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果88-89
致谢89-90