探讨城市公交精准停车系统关键技术-

论文导读：
摘要：汽车保有量的大幅增加造成了道路交通拥挤、环境污染、交通安全等不足。容量大、运输效率高的城市快速公交系统BRT(Bus Rapid Transit)被认为是解决城市交通拥堵不足的有效方式之一。精准停车技术是提升城市快速公交系统运转效率的关键技术。快速公交停站位置不精准将使驾驶员额外花费大量时间对车辆进行调整,增加了站点停车时间,降低了快速公交的运转效率,并给乘客上下车带来不便。作为车路协同关键技术之一的车辆精准停车技术能够实现快速公交车辆的精准停车功能,以而提升公交车辆的运转效率,同时可有效减轻驾驶员的驾驶疲劳强度。针对城市公交精准停车系统,本论文的主要工作内容如下：(1)浅析了公交车精准停车系统的功能、系统结构、性能指标、系统工作原理、系统实现的关键要点、工作方式和系统的实施案例。(2)以智能模型车为探讨平台,设计了一种基于MC9S12XS128微制约器的精准停车系统。开发了硬件系统,其中包括电源模块、电磁传感器、距离标记检测电路、电机驱动模块、车速测量模块、转向模块、人机交互模块、无线通讯模块。设计了软件系统,包括系统流程图、单片机初始化、车体的制约算法等。(3)在实验室条件下对以模型车为探讨平台的精准停车系统进行了实验和调试,结果表明模型车能够精准停靠在停车带内,较好的地实现精准停车系统的功能要求,为进一步的深入探讨奠定了基础。关键词：快速公交车论文智能交通论文车路协同论文精准停车论文
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Abstract5-6
目录6-9
第一章 绪论9-13

1.1 背景及探讨作用9-10

1.2 国内外探讨近况10-12

1.2.1 国外探讨近况10-11

1.2.2 国内探讨近况11-12

1.3 论文结构及探讨内容12-13

第二章 城市公交精准停车系统13-26

2.1 精准停车系统介绍13-15

2.

1.1 系统功能13-15

2.

1.2 系统结构15

2.2 系统性能指标15-16

2.3 系统工作原理16-21

2.3.1 运动学原理16-17

2.3.2 精准停车算法17-19

2.3.3 算法误差浅析19-21

2.4 系统实现关键要点21-23

2.5 系统实施案例23-25

2.5.1 系统工作区划分23

2.5.2 系统工作方式23-24

2.5.3 公交车运转参数检测案例24-25

2.6 本章小结25-26

第三章 模型车精准停车系统硬件设计26-37

3.1 模型车的硬件系统组成26-27

3.2 微制约器MC9S12XS128介绍27-30

3.

2.1 XS128内部资源27

3.

2.2 XS128最小系统27-30

3.3 电源模块设计30

3.4 车身方向角检测模块设计30-32

3.5 电机驱动模块设计32-33

3.6 距离标记的检测模块设计33

3.7 车速测量模块设计33-34

3.8 转向模块设计34-35

3.9 人机交互模块设计35-36

3.10 无线通讯模块设计36

3.11 本章小结36-37

第四章 模型车精准停车系统软件设计37-50

4.1 开发环境介绍37-38

4.2 开发工具介绍38

4.3 系统各模块初始化38-42

4.

3.1 时钟模块初始化38-39

4.

3.2 PWM模块初始化39-40

4.

3.3 脉冲累加模块PA初始化40

4.

3.4 定时器模块PIT初始化40-41

4.

3.5 模数转换模块AD初始化41-42

4.4 模型车制约算法42-49

4.1 PID制约算法42-44

4.2 PID制约器的参数整定44

4.3 单片机中PID制约程序44-46

4.4 驱动电机的PID制约46-48

4.5 转向舵机的制约48

4.6 距离标记的检测软件设计48-49

4.5 本章小结49-50

第五章 系统实验与调试50-53

5.1 系统实验50-51

5.2 系统调试51-52

5.

2.1 硬件调试51

5.

2.2 软件调试51-52

5.3 本章小结52-53
第六章 总结与展望53-55

6.1 工作总结53

6.2 工作展望53-55

致谢55-56
参考文献56-58
攻读硕士学位期间发表的论文和参与的科研项目58