探索基于模糊制约下多自由度机械手臂制约技术

论文导读：
基于模糊制约下多自由度机械手臂制约技术的论文相关文献前6条张新予;匡以顺-多自由度墙体喷涂机器人机构设计[J];兵工自动化;、黎昵;岳建平;段鹏-改善模糊神经网络模型及其在大坝监测中的应用[J];水电自动化与大坝监测;、丁兆海;卢雷-为特定USB设备开发Windows驱动程序[J];济南职业学院学报;、张传才;贺利乐;匡伟春-基于RBF神经网络的教学机器人转角测量[J];机械设计;、鲜于李可;潘永才;田茂-WinCE系统下USB摄像头驱动程序开发的研究[J];科技信息;、武传宇;贺磊盈-RPPR教学机器人的设计与实现[J];实验室研究与探索;【共引文献】 中国期刊全文数据库马治明;王雪梅;易志虎-模糊制约在飞航导弹自动制约系统中的应用[J];兵工自动化;、陈洁;王道波;盛守照;陈淼-基于侧偏修正的无人驾驶旋翼机转弯飞行制约[J];兵工自动化;、边敏;郭庆云-基于SIMULINK的直流电机拖动系统仿真[J];北京印刷学院学报;、于惠钧;刘晓燕;蒋寅-基于食品冷藏保鲜的冷库温度制约系统硬件设计[J];包装工程;、王令蓉-低舵速操舵制约技术研究[J];船电技术;、陶庭叶;高飞;吴兆福-自适应过滤法及其在大坝监测中的应用[J];测绘科学;、杨云飞-MATLAB在自动制约原理教学中的应用[J];常熟理工学院学报;、张敬妹;周自强;王长周-基于比例阀的气压伺服系统性能分析及仿真[J];常熟理工学院学报;、杨云飞-运用MATLAB改善PID制约教学策略[J];常熟理工学院学报;、段鹏;岳建平;马保卫-基于遗传规划模型的大坝变形监测预测模型[J];水电自动化与大坝监测; 前6条 童启明;窦晓霞-简论数字化技术对专业课程教学的影响与作用[A];第6届全国高等学校电气工程及其自动化专业教学改革研讨会论文集（上册）[C];刊全文数据库邓兴升,王新洲;根据历史位移预报大坝变形的神经网络策略[J];水电自动化与大坝监测;、翁静君;华锡生-改善的BP神经网络在大坝安全监控中的应用[J];水电自动化与大坝监测;、张东英,钟华兵,杨以涵,周孝信;基于BP神经网络和专家系统的变电站报警信息处理系统[J];电力系统自动化;、王铁生,华锡生;模糊神经网络在大坝变形预报中的应用[J];工程勘察;、郭静,刘付火;Windows WDM USB设备驱动程序的开发[J];国外电子测量技术;、高峻峣,龚建伟,熊光明;轮式机器人遗传模糊神经网络转向制约实验研究[J];机床与液压;、谢宏斌,刘国栋,李春光;动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新策略[J];江南大学学报;、张建民;刘军;罗振成-教学用MOVEMASTEREX机器人运动学仿真研究[J];计算机仿真;、刘少峰,韦克平;USB软件系统的开发[J];计算机应用研究;、叶伯生,朱志红,刘恩沧,别卫春;基于PC的教学机器人制约系统[J];机械与电子;【相似文献】 中国期刊全文数据库;用意识制约的机械手[J];中国组织工程研究与临床康复;、宋开臣,陈舒;LIN总线通信在机械手臂的实现[J];制造业自动化;、张有源,时建;Hi—CNC系统软硬件的实现[J];计算机应用;1991年03期、孙丽君;方宝义;闫涛-基于PLC技术的气动机械手制约系统设计[J];烟台职业学院学报;、刘伟;齐晓慧-基于RBF网络的机械手臂逆理由的求解[J];航空计算技术;、李金恒;肖慧;胡志华-基于ADAMS的机械手臂运动仿真分析[J];机床与液压;、戴勤-PLC在气动机械手制约系统中的应用[J];自动化应用;、;中美机器人手术台上同场竞技[J];机器人技术与应用;、马新荣-PLC左移指令在机械手搬运机构中的应用[J];电工技术;、李振江;舞台机械的新一族——初探机械手臂在舞台和电视摄像中的应用[J];艺术科技; 高永洲;姜增如;戴亚平-机械手臂远程实验系统的设计与实现[A];会论文集（上册）[C];、李向华;张小芳;陆起涌-模糊制约在恒温系统中的应用[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];、李峰;李萍;赵虎;居滋培-变风量空调系统的模糊制约[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];、李广鑫;曹为-基于solidworks的机械手臂虚拟设计与运动仿真[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];、窦振中-美国模糊逻辑制约技术研究历史和发展[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年、郭强;姚凯学;汪洋-液压性能试验台模糊制约系统的PLC实现[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];、樊立萍;姜龙-DC-DC变换器模糊滑模制约综述[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];、夏世芬;黄天民-一种改善型自适应Fuzzy-PID复合制约结构[A];模糊集理论与应用——98年中国模糊数学与模糊系统委员会第九届年会论文选集[C];1998年、程雅丽;安大伟;陈杰-空调系统模糊制约与PID制约比较[A];全国暖通空调制冷学术年会资料集[C];、王东升;巴力颖-模糊自整定PID制约器在热轧板形制约中的应用[A];工业自动化应用实践——全国（第五届）炼钢、连铸和轧钢自动化学术会议论文集[C];
论文目录
摘要4-5
Abstract5-10
1绪论10-14

1.1课题来源及研究作用10-11

1.2教学机器人国内外研究状况11-12

1.3制约理论在教学机器手臂制约的研究目前状况12-13

1.4论文主要研究内容13-14

2六自由度机器手臂的组成及运动分析14-22

2.1六自由度机械臂的机构组成14-15

2.2六自由度机器手臂的运动学分析15-20

2.1六自由度机械手臂的运动学模型15-16

2论文导读：手臂控制模糊神经网络三维技术参考文献衷路生;状态空间模型辨识策略研究;中南大学;刊全文数据库邓兴升,王新洲;根据历史位移预报大坝变形的神经网络策略;水电自动化与大坝监测;、翁静君;华锡生-改善的BP神经网络在大坝安全监控中的应用;水电自动化与大坝监测;、张东英,钟华兵,杨以涵,周孝信;基于BP神经网络和专家
.

2.2六自由度机械臂的矩阵正向求解16-20

2.3六自由度机械手臂的运动逆解20-21

2.4本章小结21-22

3六自由度机器手臂制约系统结构22-40

3.1六自由度机器手臂的组成22-26

3.

1.1传感器23-24

3.

1.2电机执行器24-26

3.2六自由度机械手臂制约系统设计26-36
3.

2.1伺服系统设计27

3.

2.2制约器及CPLD选型27-31

3.

2.3伺服电机硬件驱动31

3.

2.4步进电机硬件驱动31-32

3.

2.5测力传感器32-33

3.

2.6USB通讯接口设计33-35

3.

2.7其他辅助电路设计35-36

3.3六自由度机械手臂的运动空间36-39

3.1六自由度机器手臂运动空间概述36-37

3.2运动空间的形成37

3.3工作空间中的空腔和空洞37-38

3.4理想工作空间的包络面分析38-39

3.4本章小结39-40

4基于模糊神经网络的机器手臂制约算法研究40-57

4.1模糊制约理论概述40-43

4.2神经网络制约概述43-45

4.3模糊神经网络的结构45-46

4.4基于模糊神经网络的机械手臂位置制约46-48

4.1机械手臂模糊描述46-47

4.2模糊神经网络制约的流程图和总体步骤47-48

4.5基于模糊神经网络机器手臂制约的建模与分析48-56

4.5.1机械手臂的数学建模48-52

4.5.2模糊神经网络制约算法的MATLAB建模与分析52-55

4.5.3机械手臂制约系统的仿真55-56

4.6本章小结56-57

5基于OpenGL技术的软件系统设计57-68

5.1OpenGL技术的实现57-59

5.

1.1OpenGL的概述57

5.

1.2OpenGL三维成形过程57-59

5.2基于VC++中的OpenGL技术的实现59-61
5.

2.1VC++编程平台59

5.

2.2OpenGL3D建模工具59-60

5.

2.3三维建模应用中的考虑60-61

5.3基于WINDriver的USB驱动开发61-62

5.4软件系统的设计62-65

5.5机器手臂性能测试与分析65-67

5.1性能测试65-67

5.2性能分析67

5.6本章小结67-68

6总结与展望68-70

6.1总结68

6.2展望68-70

参考文献70-74
攻读硕士学位期间所发表的论文及研究成果74-75
致谢75-76
教学机器人六自由度手臂控制模糊神经网络三维技术
参考文献
衷路生;状态空间模型辨识策略研究[D];中南大学;刊全文数据库邓兴升,王新洲;根据历史位移预报大坝变形的神经网络策略[J];水电自动化与大坝监测;、翁静君;华锡生-改善的BP神经网络在大坝安全监控中的应用[J];水电自动化与大坝监测;、张东英,钟华兵,杨以涵,周孝信;基于BP神经网络和专家系统的变电站报警信息处理系统[J];电力系统自动化;、王铁生,华锡生;模糊神经网络在大坝变形预报中的应用[J];工程勘察;、郭静,刘付火;Windows WDM USB设备驱动程序的开发[J];国外电子测量技术;、高峻峣,龚建伟,熊光明;轮式机器人遗传模糊神经网络转向制约实验研究[J];机床与液压;、谢宏斌,刘国栋,李春光;动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新策略[J];江南大学学报;、张建民;刘军;罗振成-教学用MOVEMASTEREX机器人运动学仿真研究[J];计算机仿真;、刘少峰,韦克平;USB软件系统的开发[J];计算机应用研究;、叶伯生,朱志红,刘恩沧,别卫春;基于PC的教学机器人制约系统[J];机械与电子;【相似文献】 中国期刊全文数据库;用意识制约的机械手[J];中国组织工程研究与临床康复;、宋开臣,陈舒;LIN总线通信在机械手臂的实现[J];制造业自动化;、张有源,时建;Hi—CNC系统软硬件的实现[J];计算机应用;1991年03期、孙丽君;方宝义;闫涛-基于PLC技术的气动机械手制约系统设计[J];烟台职业学院学报;、刘伟;齐晓慧-基于RBF网络的机械手臂逆理由的求解[J];航空计算技术;、李金恒;肖慧;胡志华-基于ADAMS的机械手臂运动仿真分析[J];机床与液压;、戴勤-PLC在气动机械手制约系统中的应用[J];自动化应用;、;中美机器人手术台上同场竞技[J];机器人技术与应用;、马新荣-PLC左移指令在机械手搬运机构中的应用[J];电工技术;、李振江;舞台机械的新一族——初探机械手臂在舞台和电视摄像中的应用[J];艺术科技; 高永洲;姜增如;戴亚平-机械手臂远程实验系统的设计与实现[A];会论文集（上册）[C];、李向华;张小芳;陆起涌-模糊制约在恒温系统中的应用[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];、李峰;李萍;赵虎;居滋培-变风量空调系统的模糊制约[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];、李广鑫;曹为-基于solidworks的机械手臂虚拟设计与运动仿真[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];、窦振中-美国模糊逻辑制约技术研究历史和发展[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年、郭强;姚凯学;汪洋-液压性能试验台模糊制约系统的PLC实现[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];、樊立萍;姜龙-DC-DC变换器模糊滑模制约综述[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];、夏世芬;黄天民-一种改善型自适应Fuzzy-PID复合制约结构[A];模糊集理论与应用——98年中国模糊数学与模糊系统委员会第九届年会论文选集[C];1998年、程雅丽;安大伟;陈杰-空调系统模糊制约与PID制约比较[A];全国暖通空调制冷学术年会资料集[C];、王东升;巴力颖-模糊自整定PID制约器在热轧板形制约中的应用[A];工业自动化应用实践—论文导读：高压注汽燃煤锅炉状态监测与制约系统研究;东北大学;、邹镇宇;焊接机械手臂驱动系统研究与设计;南京理工大学;上一页123
—全国（第五届）炼钢、连铸和轧钢自动化学术会议论文集[C]; 中国重要报纸全文数据库记者仇逸;目击机器人怎样做手术[N];新华每日电讯;、印高乐;台美合作以机械手臂行心脏手术[N];医药经济报;、瑞典设计师MonicaForster;设计就像做饭[N];21世纪经济报道;、本报记者栾笑语　陆敏;机器人技术日渐成熟应用前景广阔[N];经济日报;、李广圻;走进机器人时代[N];光明日报;、尤秀丽、周凡力;打造“艾希”技术品牌[N];中国经营报;、潘震泽／译;用意念来操控机器[N];中国商报;、殷积策郭西京;机器人：模拟人类仿真乱真[N];深圳商报;、彭俊勇;大脑植入芯片,或可让人“心想事成”[N];新华每日电讯;、玉仓;把食品包装加工交给机器人[N];中国包装报; 中国博士学位论文全文数据库侯明亮;拖挂式激光平地机液压制约系统的研究[D];中国农业大学;、Han Qiang;[D];山东大学;、张立伟;电动汽车用异步电机系统效率优化制约研究[D];中国科学院研究生院（电工研究所）;、韩文;新型电控液驱车关键技术的研究[D];南京理工大学;、孟庆利;基底隔震混合制约和三维隔震系统研究[D];中国地震局工程力学研究所;、杨兵;管件液压成形的加载路径理论与试验研究[D];上海交通大学;、赵彤;基于生物适应策略的模糊制约研究[D];华东师范大学;、阮文捷（NGUYEN VAN TIEP）;某设备挖掘机构机械液压系统的分析及制约研究[D];昆明理工大学;、杜文吉;模糊制约系统中的若干关键理由研究[D];西安电子科技大学;1999年、赵建东;仿人机器人行走误差自调整模糊制约研究[D];清华大学; 中国硕士学位论文全文数据库陈玄;基于模糊制约下多自由度机械手臂制约技术的研究[D];中北大学;、王会会;缝线铺放机械手臂的设计研究[D];武汉理工大学;、范环宇;燃煤供暖锅炉自动制约系统的设计与研究[D];东北大学;、王世斌;外骨骼式（康复）机械手臂技术研究[D];沈阳理工大学;、王德超;基于模糊自适应理论的玻璃熔窑制约系统研究[D];东北大学;、董乃飞;新型干法水泥分解炉的模糊制约研究[D];昆明理工大学;、胡磊;基于粒计算的模糊制约研究及应用[D];武汉理工大学;、高丹丹;钢渣检测策略与挡渣制约系统的研究[D];长春工业大学;、孙宇;高压注汽燃煤锅炉状态监测与制约系统研究[D];东北大学;、邹镇宇;焊接机械手臂驱动系统研究与设计[D];南京理工大学;