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简谈基于多传感器信息融合移动机器人定位与跟踪

最后更新时间:2024-02-03 作者:用户投稿原创标记本站原创 点赞:32594 浏览:147476
论文导读:;陈天华-一种羊肉品质无损检测策略的研究;北京工商大学学报(自然科学版);;Loop-closingByUsingSIFTFeatureorMobileRobots;第二十六届中国制约会议论文集;烟雾、火苗的视频分级检测研究;浙江理工大学;刊全文数据库宗光华;邓鲁华;王巍-一种鲁棒的室外移动机器人定位策略;北京航空航天大学学报;、马建光,贾云得;
基于多传感器信息融合的移动机器人定位与跟踪论文相关文献初红霞;宋起超;王希凤;刘侠-基于帧间差分与Camshift相结合的目标跟踪算法[J];弹箭与制导学报;、邬大鹏;程卫平;于盛林-基于帧间差分和运动估计的Camshift目标跟踪算法[J];光电工程;、许晓航;肖刚;云霄;谢金华-复杂背景及遮挡条件下的运动目标跟踪[J];光电工程;、蒋荣欣;田翔;谢立;陈耀武-一种多机器人编队协同定位的策略[J];哈尔滨工业大学学报;、张弦;苏志远-自主移动机器人定位技术研究综述[J];机电产品开发与创新;、王志文,郭戈;移动机器人导航技术目前状况与展望[J];机器人;、张恒;刘艳丽;孙晋-不完整地图中移动机器人蒙特卡罗定位研究[J];计算机应用研究;、段家庆;陈宗海;罗杨宇;李成荣-基于灰色定性理论的移动机器人地图创建[J];制约与决策;、赵文倩;匡逊君;李明富-基于改善的Camshift运动目标跟踪算法的研究[J];信息技术;、李贻斌,刘明,周风余,李彩虹,苏学成;移动机器人多超声波传感器信息融合策略[J];系统工程与电子技术;1999年09期 中国博士学位论文全文数据库前4条 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算策略研究[D];上海大学;刊全文数据库刘华丽;朱大勇;钱七虎;李宏伟-边坡三维端部形状对安全系数影响[J];地下空间与工程学报;、林声-基于变加速度的高速公路平直路段运转速度模型优化[J];北京交通大学学报;、王飞;万少松;袁华-红外/毫米波雷达双模导引末状态的目标跟踪算法[J];兵工自动化;、陈海;胡建旺-证据理论的研究[J];兵工自动化;、杨汇源-雷达组网多目标跟踪系统的设计与实现[J];兵工自动化;、柯熙政;任亚飞-多尺度多传感器融合算法在微机电陀螺数据处理中的应用[J];兵工学报;、吴志亮;张合-小口径引信膛内感应储能磁场穿透特性[J];兵工学报;、张唐瑭;王少红;徐小力-信息融合技术在烟气轮机故障诊断中的应用[J];北京机械工业学院学报;、张宏;赵丽莹;荀海鑫;王小唯-矩阵、向量、集合中数学符号的规范使用[J];编辑学报;、王昆鹏;郭培源;陈天华-一种羊肉品质无损检测策略的研究[J];北京工商大学学报(自然科学版); ;Loop-closing By Using SIFT Features for Mobile Robots[A];第二十六届中国制约会议论文集[C];烟雾、火苗的视频分级检测研究[D];浙江理工大学;刊全文数据库宗光华;邓鲁华;王巍-一种鲁棒的室外移动机器人定位策略[J];北京航空航天大学学报;、马建光,贾云得;一种基于全向摄像机的移动机器人定位策略[J];北京理工大学学报;、俞竹青,那须康雄;室内移动机器人超声传感器导航网络分布研究[J];传感器技术;、李庆瀛;褚金奎;李荣华;王洪青-基于卡尔曼滤波的移动机器人运动目标跟踪[J];传感器与微系统;、张祥德,牛纪祥,董再励;自主移动机器人三角定位的路标优化[J];东北大学学报;、马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期、李明锁;井亮;邹杰;冯星;姜长生-结合扩展卡尔曼滤波的CamShift移动目标跟踪算法[J];电光与制约;、初红霞;宋起超;王希凤;刘侠-基于帧间差分与Camshift相结合的目标跟踪算法[J];弹箭与制导学报;、厉茂海;洪炳熔;蔡则苏-一种新的移动机器人全局定位算法[J];电子学报;、宋健;智能制约──超越世纪的目标──国际自动制约联合会第14次代表大会报告[J];中国工程科学;1999年01期 中国博士学位论文全文数据库徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;刊全文数据库冯加宁;关于移动机器人定位系统的研究——基于多传感器的机器人定位技术[J];机器人;1992年01期、张莉莉;蔡自兴;陈白帆-基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);、黄庆成;罗荣华-一种多移动机器人主动协同定位策略的研究[J];电子学报;、龙慧;胡利;周宴宇-迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用[J];现代电子技术;、吴庆祥,Bell Did;可移动机器人的马尔可夫自定位算法研究[J];自动化学报;、唐琎,朱皖,陈玥,张闻捷;一个映射变换及其在机器人定位中的应用[J];计算机工程与应用;、唐琎,白涛,陈玥,杨安平;一个可用于机器人定位的映射变换[J];制约工程;、肖利群;米红-机器人自动寻址设计[J];福建电脑;、王晓丽;侯媛彬;王涛-基于VC++的工业机器人轨迹规划研究[J];工矿自动化;、李德胜,陶隽源,张鹏飞;微型机器人位置检测传感器阵列[J];仪器仪表学报; 陈硕;凌海;陈春林-基于概率模糊系统的移动机器人定位(英文)[A];'、刘洁;贺振东;陈鹿民-基于记忆特征库的机器人定位及地图创建策略[A];第二十七届中国制约会议论文集[C];、唐琎;白涛;陈玥;蔡自兴-一个可用于机器人定位的映射变换[A];中国智能自动化会议论文集[C];、鲁通;梁萍;王旸;陈恳;杨向东;熊璟;刘少丽-机器人定位在超声引导肿瘤消融治疗中作用的实验研究[A];庆祝中国超声诊断50年暨第十届全国超声医学学术会议论文汇编[C];、李德胜;陶隽源;张鹏飞-微型机器人位置检测传感器阵列[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];、王大川;张辉;季秀才;郑志强-救援环境下基于激光传感器的机器人环境建图以及自定位[A];足球机器人大会论文集[C];、唐琎;白涛;陈玥;杨安平-一个可用于机器人定位的映射变换[A];第16届中国过程制约学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];、郝震宏;汤亮;乔东海;汪承灏-用于微机器人定位的硅微超声换能论文导读:及发表的学术论文62-63致谢63多传感器融合定位目标跟踪Camshift算法参考文献前4条冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算策略研究;上海大学;刊全文数据库刘华丽;朱大勇;钱七虎;李宏伟-边坡三维端部形状对安全系数影响;地下空间与工程学报;、林声-基于变加速度的高速公路平直路段运转速度模型优化;北京
器阵列的研制[A];、孙广成-标志线特征匹配的机器人自定位策略[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];、许元-RoboCup3D仿真组Agent定位研究[A];
论文目录
摘要3-4
Abstract4-8
1绪论8-14

1.1研究背景与研究作用8-9

1.2国内外研究状况9-12

1.2.1移动机器人定位的研究9-10

1.2.2目标跟踪的研究10-12

1.3论文主要内容和章节安排12-14

2移动机器人定位研究14-23

2.1机器人定位理由及定位策略的分类14-15

2.

1.1机器人定位理由的分类14

2.

1.2机器人定位策略的分类14-15

2.2贝叶斯滤波定位理论15-17

2.1马尔可夫(Markov)定理15

2.2贝叶斯滤波定位理论15-17

2.3高斯滤波策略17-18

2.3.1卡尔曼滤波器17

2.3.2扩展卡尔曼滤波器17-18

2.4粒子滤波器18-22

2.5本章小结22-23

3移动机器人系统建模23-29

3.1坐标系统23

3.2传感器的坐标转换23-24

3.3移动机器人运动模型24-25

3.4传感器模型25-28

3.4.1里程计模型25-27

3.4.2超声波的观测模型27-28

3.5本章小结28-29

4多传感器信息融合技术29-35

4.1传感器的分类29-30

4.2多传感器信息融合30-32

4.

2.1多传感器信息融合的层次30

4.

2.2多传感器信息融合的结构30-31

4.

2.3多传感器信息融合的主要策略31-32

4.3融合定位及仿真效果32-34

4.4本章小结34-35

5摄像机标定35-39

5.1单目标定35-38

5.

1.1成像中用到的坐标系35-36

5.

1.2单目摄像机标定原理36-38

5.2本文中的标定策略38

5.3本章小结38-39

6目标跟踪与定位39-56

6.1跟踪算法39-40

6.2MeanShift算法40-42

6.3Camshift算法42-44

6.4改善算法44-47

6.

4.1帧间差分与背景差分结合44-45

6.

4.2运动估计45-46

6.

4.3对Camshift算法的改善46-47

6.5实验结果与分析47-50
6.

5.1搜索窗口初始化47-48

6.

5.2目标被遮挡48

6.

5.3相似颜色背景48-49

6.

5.4运动估计49-50

6.6实时跟踪与定位系统设计50-55

6.1摄像机标定及目标初始化52-53

6.2跟踪及定位53

6.3跟踪与定位结果显示53-54

6.4仿真位置与运动轨迹显示54

6.5参数设置54-55

6.6发送数据55

6.7本章小结55-56

7总结与展望56-58

7.1总结56

7.2不足与展望56-58

参考文献58-62
申请学位期间的研究成果及发表的学术论文62-63
致谢63
多传感器融合定位目标跟踪Camshift算法
参考文献
前4条 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算策略研究[D];上海大学;刊全文数据库刘华丽;朱大勇;钱七虎;李宏伟-边坡三维端部形状对安全系数影响[J];地下空间与工程学报;、林声-基于变加速度的高速公路平直路段运转速度模型优化[J];北京交通大学学报;、王飞;万少松;袁华-红外/毫米波雷达双模导引末状态的目标跟踪算法[J];兵工自动化;、陈海;胡建旺-证据理论的研究[J];兵工自动化;、杨汇源-雷达组网多目标跟踪系统的设计与实现[J];兵工自动化;、柯熙政;任亚飞-多尺度多传感器融合算法在微机电陀螺数据处理中的应用[J];兵工学报;、吴志亮;张合-小口径引信膛内感应储能磁场穿透特性[J];兵工学报;、张唐瑭;王少红;徐小力-信息融合技术在烟气轮机故障诊断中的应用[J];北京机械工业学院学报;、张宏;赵丽莹;荀海鑫;王小唯-矩阵、向量、集合中数学符号的规范使用[J];编辑学报;、王昆鹏;郭培源;陈天华-一种羊肉品质无损检测策略的研究[J];北京工商大学学报(自然科学版); ;Loop-closing By Using SIFT Features for Mobile Robots[A];第二十六届中国制约会议论文集[C];烟雾、火苗的视频分级检测研究[D];浙江理工大学;刊全文数据库宗光华;邓鲁华;王巍-一种鲁棒的室外移动机器人定位策略[J];北京航空航天大学学报;、马建光,贾云得;一种基于全向摄像机的移动机器人定位策略[J];北京理工大学学报;、俞竹青,那须康雄;室内移动机器人超声传感器导航网络分布研究[J];传感器技术;、李庆瀛;褚金奎;李荣华;王洪青-基于卡尔曼滤波的移动机器人运动目标跟踪[J];传感器与微系统;、张祥德,牛纪祥,董再励;自主移动机器人三角定位的路标优化[J];东北大学学报;、马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期、李明锁;井亮;邹杰;冯星;姜长生-结合扩展卡尔曼滤波的CamShift移动目标跟踪算法[J];电光与制约;、初红霞;宋起超;王希凤;刘侠-基于帧间差分与Camshift相结合的目标跟踪算法[J];弹箭与制导学报;、厉茂海;洪炳熔;蔡则苏-一种新的移动机器人全局定位算法[J];电子学报;、宋健;智能制约──超越世纪的目标──国际自动制约联合会第14次代表大会报告[J];中国工程科学;1999年01期 中国博士学位论文全文数据库徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;刊全文数据库冯加宁;关于移动机器人定位系统的研究——基于多传感器的机器人定位技术[J];机器人;1992年01期、张莉莉;蔡自兴;陈白帆-基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);、黄庆成;罗荣华-一种多移动机器人主动协同定位策略的研究[J];电子学报;、龙慧;胡利;周宴宇-迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用[J];现代电子技术;、吴庆祥,Bell Did;可移动机器人的马尔可夫自定位算法研究论文导读:
[J];自动化学报;、唐琎,朱皖,陈玥,张闻捷;一个映射变换及其在机器人定位中的应用[J];计算机工程与应用;、唐琎,白涛,陈玥,杨安平;一个可用于机器人定位的映射变换[J];制约工程;、肖利群;米红-机器人自动寻址设计[J];福建电脑;、王晓丽;侯媛彬;王涛-基于VC++的工业机器人轨迹规划研究[J];工矿自动化;、李德胜,陶隽源,张鹏飞;微型机器人位置检测传感器阵列[J];仪器仪表学报; 陈硕;凌海;陈春林-基于概率模糊系统的移动机器人定位(英文)[A];'、刘洁;贺振东;陈鹿民-基于记忆特征库的机器人定位及地图创建策略[A];第二十七届中国制约会议论文集[C];、唐琎;白涛;陈玥;蔡自兴-一个可用于机器人定位的映射变换[A];中国智能自动化会议论文集[C];、鲁通;梁萍;王旸;陈恳;杨向东;熊璟;刘少丽-机器人定位在超声引导肿瘤消融治疗中作用的实验研究[A];庆祝中国超声诊断50年暨第十届全国超声医学学术会议论文汇编[C];、李德胜;陶隽源;张鹏飞-微型机器人位置检测传感器阵列[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];、王大川;张辉;季秀才;郑志强-救援环境下基于激光传感器的机器人环境建图以及自定位[A];足球机器人大会论文集[C];、唐琎;白涛;陈玥;杨安平-一个可用于机器人定位的映射变换[A];第16届中国过程制约学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];、郝震宏;汤亮;乔东海;汪承灏-用于微机器人定位的硅微超声换能器阵列的研制[A];、孙广成-标志线特征匹配的机器人自定位策略[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];、许元-RoboCup3D仿真组Agent定位研究[A]; 中国重要报纸全文数据库前8条 范涛李学梅;医生指挥机器人做手术[N];北京日报;、记者 陈敬农;只需吞下一粒“胶囊”即可诊治胃肠疾病[N];科技日报;、菡之;第二季度我国RFID市场规模达21.1亿元[N];中国包装报;、徐嵩泉;研发项目管理的关键因素[N];经济观察报;、本报记者张舵吴思;机器人:给企业多少遐想[N];经济参考报;、张迪;我国首例异地遥控机器人脑部手术获成功[N];医药经济报;、本报记者苏娟胡及恩;创新并快乐着[N];中国知识产权报;、本报记者侯静 通讯员苏文慧罗国金;三维可视化使肿瘤治疗更精准[N];科技日报; 中国博士学位论文全文数据库夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;、曹红玉;基于信息融合的移动机器人定位与地图创建技术研究[D];北京邮电大学;、王文斐;面向室内动态环境的机器人定位与地图构建[D];浙江大学;、吴伟;基于二维地图匹配的机器人定位关键技术研究[D];东北大学;、徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;、陈菲;微小研抛机器人空间定位的视觉测量关键技术研究[D];吉林大学;、王鸿鹏;复杂环境下轮式自主移动机器人定位与运动制约研究[D];南开大学;、郭利进;大尺度环境下移动机器人同时定位与地图创建研究[D];天津大学;、季秀才;机器人同步定位与建图中数据关联理由研究[D];国防科学技术大学;、王玲;未知环境中基于相对观测量的多机器人合作定位研究[D];国防科学技术大学; 中国硕士学位论文全文数据库邱纯鑫;基于地形特征的移动机器人定位[D];哈尔滨工业大学;、施志华;智能仓库管理系统中的机器人定位[D];哈尔滨工业大学;、张春林;基于多传感器信息融合的移动机器人定位与跟踪[D];北方工业大学;、钟文斌;基于ZigBee的井下搜救机器人定位算法研究[D];辽宁工程技术大学;、包壁祯;移动机器人定位与导航的研究[D];电子科技大学;、杨学永;智能空间辅助家庭服务机器人定位与建图的策略研究[D];燕山大学;、鲍金;基于PID算法的双轮差动式移动机器人定位和导航研究[D];东北大学;、王广奇;基于RFID和激光传感器的语义地图更新及机器人定位策略研究[D];山东大学;、王富;未知环境中移动机器人定位与建图技术的研究[D];哈尔滨工业大学;、朱光辉;在移动机器人定位中光纤陀螺仪的误差分析与建模[D];中南大学;