研究基于六自由度机器人自动焊缝检漏系统设计及虚拟仿真

论文导读：-解决TSP理由的局部调整离散微粒群算法;计算机工程与设计;、戈艳艳-基于eM-Plant与动态规划算法的TSP理由应用研究;物流工程与管理;、贾春蕾;李彦清;刘建宇;韩春晓;冀晶-基于C/S通讯模式的串联机器人研磨系统;数字技术与应用;、苗泽志;范新丽;戎有兰-机器人在光伏扩散工序上下料中的应用;现造技术与装备;、张涛;
基于六自由度机器人自动焊缝检漏系统设计及虚拟仿真论文相关文献前1条黄文权;李开世;石艳-Pro/ENGINEER模型特征提取和识别的二次开发[J];四川理工学院学报(自然科学版);【共引文献】 中国期刊全文数据库刘凤臣;姚赟峰;刘黎明;金杰锋;林纪良;郭湖兵-高速搬运机器人产业应用及发展[J];轻工机械;、高珩;鲍鹏-旅行商理由求解算法综述[J];软件导刊;、孙洁;李倩;刘广亮;葛兆斌;李向东-四轴码垛机器人的机构设计及运动分析[J];山东科学;、王蒙;介婧;曾建潮;董殿敏-解决TSP理由的局部调整离散微粒群算法[J];计算机工程与设计;、戈艳艳-基于eM-Plant与动态规划算法的TSP理由应用研究[J];物流工程与管理;、贾春蕾;李彦清;刘建宇;韩春晓;冀晶-基于C/S通讯模式的串联机器人研磨系统[J];数字技术与应用;、苗泽志;范新丽;戎有兰-机器人在光伏扩散工序上下料中的应用[J];现造技术与装备;、张涛;俞中建-桥式起重机桥架CAD/CAE集成系统的开发及实现[J];起重运输机械;、武正-浅谈工业用伺服机器人系统的关键技术及发展前景[J];伺服制约;、刘琳;邢建国;胡玉景;王旭-基于Pro/E的CAPP零件特征提取策略研究[J];青岛大学学报(工程技术版); 前4条 徐文福;强文义;梁斌;李成-基于虚拟样机技术的机器人建模与闭环制约仿真[A];刊全文数据库前6条李靖;点焊机器人焊钳的设计[J];汽车工艺与材料;、陈晏;余跃庆;苏丽颖;张绪平-基于LMS Virtual. Lab和ANSYS的刚柔耦合机器人仿真系统[J];轻工机械;、谢传泉,何晨;混沌神经网络模型中的模拟退火策略[J];上海交通大学学报;、王劲飞;陈琎;魏巍;李振华-基于改善郭涛算法的TSP理由求解[J];计算机工程与设计;、高永祥,尹显明;基于Pro/Engineer的特征提取策略及模块实现[J];机械工程与自动化;、李贻斌;牟龙芳-基于JOGL的关节机器人仿真[J];苏州市职业大学学报; 中国硕士学位论文全文数据库前2条 喻菡;遗传算法求解TSP的研究[D];西南交通大学;刊全文数据库前9条蔡自兴;21世纪机器人技术的发展趋势[J];南京化工大学学报(自然科学版);、孙守信;机器人工程在煤炭工业的发展[J];煤矿自动化;1985年03期、李茜王,孟效,王书欣;轮式运动机器人的位置检测[J];西北轻工业学院学报;1996年03期、;造纸工业机器人技术[J];现造;、王凯明-多指手机器人抓取系统的稳定性[J];西安工程大学学报;、本刊编辑部-放飞梦想[J];塑料制造;、周运祥,张建国;用于机器人受力分析的雅可比矩阵及应用[J];天津轻工业学院学报;1997年02期、察可文,冯益华;MOTOMAN-K6机器人的逆运动学分析[J];山东轻工业学院学报(自然科学版);1997年02期、田良灿;周光溪-采矿模拟器的研究及其在维修与培训中的作用[J];世界采矿快报;1990年15期 前4条 韩汝彬-论青少年机器人基本竞赛的发展方向[A];科技创新与产业发展（B卷）——第七届沈阳科学学术年会暨浑南高新技术产业发展论坛文集[C];、初志勇;管泉;王淑玲-关于推动我市机器人产业发展的策略倡议[A];创新驱动与转型发展——青岛市第十一届学术年会论文集[C];、刘成安;李和平-机器人在核退役工程中应用目前状况及发展趋势[A];中国矿物岩石地球化学学会第13届学术年会论文集[C];、桂耀樑;赵国弟;王开屏;浦振明;陈华琪;陈刚-小学阶段开设机器人课程的可行性研究[A];创新在这里奠基——上海市青少年科技辅导员论文汇编[C];
论文目录
摘要4-5
Abstract5-9
第1章绪论9-18

1.1课题研究的背景、目的及作用9-11

1.2国内外目前状况11-17

1.2.1自动焊缝检漏11-12

1.2.2机器人的应用12-15

1.2.3机器人虚拟仿真15-17

1.3论文的主要研究内容17-18

第2章检漏系统总体方案设计18-27

2.1引言18

2.2总体方案设计18-21

2.1技术指标18

2.2检漏系统总体设计18-21

2.3系统各功能模块21-26

2.3.1六自由度机器人21-22

2.3.2焊缝特征识别22

2.3.3路径规划22-23

2.3.4检漏机械手干涉检查23-24

2.3.5焊缝检漏程序开发24-26

2.3.6虚拟仿真验证26

2.4本章小结26-27

第3章检漏系统关键理由研究27-52

3.1引言27

3.2Pro/E二次开发的特征识别27-36

3.

2.1焊缝特征识别总体设计28-30

3.

2.2焊缝特征识别算法30-32

3.

2.3焊缝特征识别与提取的实现32-36

3.3基于蚁群算法的路径规划36-46

3.1路径规划总体设计37

3.2蚁群算法的基本算法模型37-40

3.3最优路径规划的算法设计40-42

3.4最优路径规划的实现42-46

3.4检漏机械手干涉检查46-51

3.4.1干涉检查技术46-48

3.4.2Pro/E下干涉检查研究48-49

3.4.ro/E下干涉检查的实现49-51

3.5本章小结51-52

第4章焊缝检漏程序开发52-63

4.1引言52

4.2焊缝检漏程序总体组成52-53

4.3ABB机器人运动制约53-56

4.

3.1ABB机器人语言53-55

4.

3.2ABB机器人程序55-56

4.4坐标变换56-61

4.1模型坐标系至工件坐标系的变换56-59

4.2姿态向量至四元数的变换59-61

4.5焊缝检漏程序的实现61-62

4.6本章小结62-63

第5章基于RS虚拟仿真验证63-76

5.1引言63

5.2机器人仿真软件RS介绍63-64

5.3焊缝检漏虚拟仿真总体设计64-65

5.4创建机器人虚拟系统65-71

5.

4.1模型导入65-66

5.

4.2建立工作站66-67

5.

4.3建立工件坐标系67-6论文导读：

8
5.

4.4机器人I/O信号的建立68-71

5.5焊缝检漏程序仿真验证71-75

5.6本章小结75-76

结论76-77
参考文献77-82
致谢82
自动检漏特征识别路径规划干涉检查ABB机器人虚拟仿真
参考文献
前9条 刘海明;表面组装生产过程中PCB组装时间优化理由研究[D];华南理工大学;刊全文数据库前6条李靖;点焊机器人焊钳的设计[J];汽车工艺与材料;、陈晏;余跃庆;苏丽颖;张绪平-基于LMS Virtual. Lab和ANSYS的刚柔耦合机器人仿真系统[J];轻工机械;、谢传泉,何晨;混沌神经网络模型中的模拟退火策略[J];上海交通大学学报;、王劲飞;陈琎;魏巍;李振华-基于改善郭涛算法的TSP理由求解[J];计算机工程与设计;、高永祥,尹显明;基于Pro/Engineer的特征提取策略及模块实现[J];机械工程与自动化;、李贻斌;牟龙芳-基于JOGL的关节机器人仿真[J];苏州市职业大学学报; 中国硕士学位论文全文数据库前2条 喻菡;遗传算法求解TSP的研究[D];西南交通大学;刊全文数据库前9条蔡自兴;21世纪机器人技术的发展趋势[J];南京化工大学学报(自然科学版);、孙守信;机器人工程在煤炭工业的发展[J];煤矿自动化;1985年03期、李茜王,孟效,王书欣;轮式运动机器人的位置检测[J];西北轻工业学院学报;1996年03期、;造纸工业机器人技术[J];现造;、王凯明-多指手机器人抓取系统的稳定性[J];西安工程大学学报;、本刊编辑部-放飞梦想[J];塑料制造;、周运祥,张建国;用于机器人受力分析的雅可比矩阵及应用[J];天津轻工业学院学报;1997年02期、察可文,冯益华;MOTOMAN-K6机器人的逆运动学分析[J];山东轻工业学院学报(自然科学版);1997年02期、田良灿;周光溪-采矿模拟器的研究及其在维修与培训中的作用[J];世界采矿快报;1990年15期 前4条 韩汝彬-论青少年机器人基本竞赛的发展方向[A];科技创新与产业发展（B卷）——第七届沈阳科学学术年会暨浑南高新技术产业发展论坛文集[C];、初志勇;管泉;王淑玲-关于推动我市机器人产业发展的策略倡议[A];创新驱动与转型发展——青岛市第十一届学术年会论文集[C];、刘成安;李和平-机器人在核退役工程中应用目前状况及发展趋势[A];中国矿物岩石地球化学学会第13届学术年会论文集[C];、桂耀樑;赵国弟;王开屏;浦振明;陈华琪;陈刚-小学阶段开设机器人课程的可行性研究[A];创新在这里奠基——上海市青少年科技辅导员论文汇编[C]; 中国重要报纸全文数据库本报记者洪宾实习生谢东波;深圳重点支持机器人长大[N];深圳商报;、肖相波;国内最大机器人企业落户青岛[N];中国工业报;、本报记者 李淑姮 通讯员 黄忠魁 摄影记者 王磊;机器人，航天造[N];中国航天报;、江苏经济报记者金睿;南京机器人产业路在何方？[N];江苏经济报;、本报记者 李争粉;高新区布局机器人产业摘取“制造业顶端明珠”[N];中国高新技术产业导报;、本报记者解悦通讯员樊忠卫;青少年科学工作室里“玩”出学问[N];南京日报;、首席记者高淑华;中国青少年机器人联赛辽宁赛区比赛我市获4金6银[N];盘锦日报;、实习记者胡少萍　通讯员姚颖张娟;“石龙造机器人”扬威美国[N];东莞日报;、华望;中国加紧研制太空机器人[N];大众科技报;、兆林;新松机器人公司展宏图[N];科技日报; 中国博士学位论文全文数据库谢哲东;研抛大型自由曲面的微小机器人开发与加工作业研究[D];吉林大学;、熊举峰;群机器人分布制约及优化[D];中南大学;、吴健荣;蒸汽发生器检修机器人样机研制及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;、王丽慧;水下船体表面清刷机器人及相关技术研究[D];哈尔滨工程大学;、蒋玉杰;泳动型机器人的结构规划及其相关理由研究[D];东北大学;、葛艳红;基于物联网的教育机器人关键技术研究[D];武汉理工大学;、谢光辉;机器人与人身体交流的同步制约策略[D];重庆大学;、段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪制约研究[D];西北工业大学;、宋伟科;基于多机器人的开放式智能制约系统关键技术研究与开发[D];天津大学;、任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学; 中国硕士学位论文全文数据库舒畅;服务机器人机械系统的设计与实现[D];浙江大学;、王娜;如何在中小学进行机器人教育教学[D];东北师范大学;、王小威;推动创造力发展的青少年机器人教育研究[D];华中师范大学;、徐晓峰;基于串行通信技术的机器人实时制约研究[D];南京林业大学;、吕长生;水下船体表面清刷机器人工程样机的研究[D];哈尔滨工程大学;、孙雪;“穿地龙”机器人检测及制约系统的研究[D];哈尔滨工程大学;、张波;穿地龙机器人系列化关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;、蒋明民;烟箱开箱机器人的研究[D];昆明理工大学;、王涛;基于即时通讯软件的智能服务机器人平台的设计与实现[D];华中科技大学;、张志强;大型机器人冲压线上下料技术研究[D];燕山大学;