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研究基于六自由度机器人自动焊缝检漏系统设计及虚拟仿真

论文导读:-解决TSP理由的局部调整离散微粒群算法;计算机工程与设计;  、戈艳艳-基于eM-Plant与动态规划算法的TSP理由应用研究;物流工程与管理;  、贾春蕾;李彦清;刘建宇;韩春晓;冀晶-基于C/S通讯模式的串联机器人研磨系统;数字技术与应用;  、苗泽志;范新丽;戎有兰-机器人在光伏扩散工序上下料中的应用;现代制造技术与装备;  、张涛;

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论文目录

基于六自由度机器人自动焊缝检漏系统设计及虚拟仿真

摘要4-5

Abstract5-9

第1章绪论9-18

1.1课题研究的背景、目的及作用9-11

1.2国内外目前状况11-17

1.2.1自动焊缝检漏11-12

1.2.2机器人的应用12-15

1.2.3机器人虚拟仿真15-17

1.3论文的主要研究内容17-18

第2章检漏系统总体方案设计18-27

2.1引言18

2.2总体方案设计18-21

2.2.1技术指标18

2.2.2检漏系统总体设计18-21

2.3系统各功能模块21-26

2.3.1六自由度机器人21-22

2.3.2焊缝特征识别22

2.3.3路径规划22-23

2.3.4检漏机械手干涉检查23-24

2.3.5焊缝检漏程序开发24-26

2.3.6虚拟仿真验证26

2.4本章小结26-27

第3章检漏系统关键理由研究27-52

3.1引言27

3.2Pro/E二次开发的特征识别27-36

3.2.1焊缝特征识别总体设计28-30

3.2.2焊缝特征识别算法30-32

3.2.3焊缝特征识别与提取的实现32-36

3.3基于蚁群算法的路径规划36-46

3.3.1路径规划总体设计37

3.3.2蚁群算法的基本算法模型37-40

3.3.3最优路径规划的算法设计40-42

3.3.4最优路径规划的实现42-46

3.4检漏机械手干涉检查46-51

3.4.1干涉检查技术46-48

3.4.2Pro/E下干涉检查研究48-49

3.4.3Pro/E下干涉检查的实现49-51

3.5本章小结51-52

第4章焊缝检漏程序开发52-63

4.1引言52

4.2焊缝检漏程序总体组成52-53

4.3ABB机器人运动制约53-56

4.3.1ABB机器人语言53-55

4.3.2ABB机器人程序55-56

4.4坐标变换56-61

4.4.1模型坐标系至工件坐标系的变换56-59

4.4.2姿态向量至四元数的变换59-61

4.5焊缝检漏程序的实现61-62

4.6本章小结62-63

第5章基于RS虚拟仿真验证63-76

5.1引言63

5.2机器人仿真软件RS介绍63-64

5.3焊缝检漏虚拟仿真总体设计64-65

5.4创建机器人虚拟系统65-71

5.4.1模型导入65-66

5.4.2建立工作站66-67

5.4.3建立工件坐标系67-6

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