谈述码垛机器人动态特性及其优化

论文导读：论文集（第四卷）;、苏剑波;冯纯伯-双机器人手眼协调系统;1995中国制约与决策学术年会论文集;1995年、张绪平;余跃庆-空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性;第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集;1998年论文目录摘要4-5Abstract5-10第1章绪论10-17

1.1课题来源及研究的背景和作用10-111课题来源102

码垛机器人动态特性及其优化论文相关文献前1条李炜;郑永明;周永-近海风电基础桩土作用3D有限元模拟[J];水电能源科学;【共引文献】 中国期刊全文数据库孙洁;李倩;刘广亮;葛兆斌;李向东-四轴码垛机器人的机构设计及运动分析[J];山东科学;、李炜;陈法波;吕娜;郇彩云;朱彬彬;赵朝志-p-y曲线法在海上风电基础桩土作用计算中的适用性研究[J];水力发电;、李炜;李华军;郑永明-海上风电基础结构大直径钢管桩水平静载荷试验数值仿真[J];水利水电科技进展;、李炜;李华军;郑永明;周永-海上风电基础结构疲劳寿命分析[J];水利水运工程学报;、李炜;郑永明;孙杏建;罗金平;赵生校-加装稳定翼的海上风电大直径单桩基础数值仿真[J];水利水运工程学报;、潘文军;叶献国;常磊-基于QR法巨型组合框架地震反应分析[J];土木工程学报;、王佳颖;张世联-Dynamic Response of Warship Structure under Air Non-contact Explosion[J];Journal of Shanghai Jiaotong University(Science);、徐小林;王全才;王浩;吴清-边坡防护中排架微型桩组合结构受力研究[J];水电能源科学;、李炜;童焕初;吕娜;陈法波-含受损构件的海上风机三角架基础损伤识别及动力特性分析[J];水力发电;、王博;申金虎;徐建国-桩—土—渡槽—水相互作用动力特性分析[J];水电能源科学; 前1条 刘凤臣;刘黎明;周炳斌;姚赟峰;郭湖兵;张良安;马寅东;杨洁-基于目标轨迹的高速重载搬运机器人电机参数预估[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 刊全文数据库前3条姚兴佳;隋红霞;刘颖明;王晓东-海上风电技术的发展与目前状况[J];上海电力;、崔秦元;侯约强-机器人(码垛机械手)发展的前景与应用[J];中国食品工业;、吕志政,欧阳可庆,王肇民;拉绳塔的非线性分析[J];同济大学学报;1983年01期 中国博士学位论文全文数据库前2条 杨庆;覆冰绝缘子沿面电场特性和放电模型研究[D];重庆大学;刊全文数据库徐开芸;曹锦江-多关节教学工业两用型机器人实验平台[J];中国现代教育装备;、王光建,梁锡昌,蒋建东;机器人关节的发展目前状况与趋势[J];机械传动;、孟庆鑫,李平,郭黎滨,王立权;多机器人协作技术分析及其实验系统设计[J];制造业自动化;、曹曦;赵群飞;马培荪-两足步行椅机器人的设计与研究[J];上海理工大学学报;、王星;向立莉;梁杰申-排爆机器人中的通信实现[J];微计算机信息;、李振;张玉茹;刘军传-一种基于机器视觉的机器人标定策略[J];机械设计与研究;、徐敏-机器人技术在机械加工中的应用[J];洪都科技;、;适用于机器人的关节模块[J];航空制造技术;、丁希仑;徐坤-一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[J];中南大学学报(自然科学版);、郭伟;肖滔;胡海燕;李满天;王鹏飞-一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真[J];机械与电子; 丁希仑;徐坤-一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[A];中国智能自动化会议论文集（第六分册）[中南大学学报（增刊）][C];、黄海林;李兵;刘荣强;邓宗全-空间运动度可重构机器人概念原理与应用[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];、黄亚楼;卢桂章-多机器人协调运动能力的度量[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年、吴成东;陈莉;邹立君-机器人顺应运动速度与力混合制约[A];1995中国制约与决策学术年会论文集[C];1995年、杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭-一种机器人关节制约系统研究[A];1997中国制约与决策学术年会论文集[C];1997年、荆阳;庞思勤;周兰英-月球探测机器人关节固体润滑关键技术的新进展[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];、于莲芝;颜国正;丁国清;梁卫冲-核工业机器人现场分布式制约[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];、杨庆华;张立彬;阮健-气动弯曲关节的特性研究[A];第二届全国流体传动及制约工程学术会议论文集（第四卷）[C];、苏剑波;冯纯伯-双机器人手眼协调系统[A];1995中国制约与决策学术年会论文集[C];1995年、张绪平;余跃庆-空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
论文目录
摘要4-5
Abstract5-10
第1章绪论10-17

1.1课题来源及研究的背景和作用10-11

1.1课题来源10

1.2研究的背景和作用10-11

1.2国内外码垛机器人发展目前状况11-12

1.3国内外相关技术研究目前状况12-15

1.3.1动态特性分析12-13

1.3.2有限元技术13-14

1.3.3优化策略及动态优化技术14-15

1.4码垛机器人动态性能优化困难15-16

1.5本文主要研究内容16-17

第2章码垛机器人有限元建模17-43

2.1建模准备工作17-20

2.

1.1机构简介17-19

2.

1.2模型简化19-20

2.2各构件有限元建模20-35

2.1空间梁单元运动微分方程20-25

2.2大臂建模25-28

2.3小臂建模28-29

2.4大臂拉杆建模29-30

2.5小臂拉杆建模30-31

2.6角拉杆建模31-32

2.7底座建模32-33

2.8腰座建模33-34

2.9手腕建模34-35

2.3系统广义坐标设置35-38

2.4整机运动微分方程38-39

2.5模型细化39-41

2.5.1添加集中质量39-40

2.5.2关节电机减速器组件建模论文导读：北京科技大学;、王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及制约技术研究;哈尔滨工业大学;、史成坤;一种紧急救援的带臂球形机器人的研究;北京邮电大学;、韩震峰;面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究;哈尔滨工业大学;、徐鹏;脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析;哈尔滨工程大学;中国硕士学位论文全
40-41

2.5.3平衡缸弹簧建模41

2.6外载荷施加41-42

2.6.1平衡缸弹簧初始弹力41

2.6.2重力和惯性力41-42

2.7本章小结42-43

第3章码垛机器人动态特性分析43-54

3.1选择分析用工作过程43-44

3.2节点刚性运动分析44-48

3.

2.1节点绝对坐标45-46

3.

2.2节点刚性运动的广义加速度列阵46-48

3.3瞬态分析48-52

3.1选取分析工况48-50

3.2模态分析50-51

3.3振型截断法51

3.4模态坐标求解51-52

3.5处理计算结果52

3.4本章小结52-54

第4章码垛机器人动态特性优化54-64

4.1优化目标函数54-56

4.

1.1课题要求54-55

4.

1.2基频指标55

4.

1.3关节转矩指标55-56

4.

1.4末端弹性位移响应指标56

4.

1.5总指标提出56

4.2MATLAB编程实现优化分析56-63
4.

2.1性能指标计算56-59

4.

2.2优化算法选取59-61

4.

2.3优化结果61-62

4.

2.4强度校核62-63

4.3本章小结63-64
结论64-65
参考文献65-69
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果69-71
致谢71
动态性能有限元尺寸优化码垛机器人
参考文献
陈小波;近海风机结构体系环境荷载及动力响应研究[D];大连理工大学;刊全文数据库前3条姚兴佳;隋红霞;刘颖明;王晓东-海上风电技术的发展与目前状况[J];上海电力;、崔秦元;侯约强-机器人(码垛机械手)发展的前景与应用[J];中国食品工业;、吕志政,欧阳可庆,王肇民;拉绳塔的非线性分析[J];同济大学学报;1983年01期 中国博士学位论文全文数据库前2条 杨庆;覆冰绝缘子沿面电场特性和放电模型研究[D];重庆大学;刊全文数据库徐开芸;曹锦江-多关节教学工业两用型机器人实验平台[J];中国现代教育装备;、王光建,梁锡昌,蒋建东;机器人关节的发展目前状况与趋势[J];机械传动;、孟庆鑫,李平,郭黎滨,王立权;多机器人协作技术分析及其实验系统设计[J];制造业自动化;、曹曦;赵群飞;马培荪-两足步行椅机器人的设计与研究[J];上海理工大学学报;、王星;向立莉;梁杰申-排爆机器人中的通信实现[J];微计算机信息;、李振;张玉茹;刘军传-一种基于机器视觉的机器人标定策略[J];机械设计与研究;、徐敏-机器人技术在机械加工中的应用[J];洪都科技;、;适用于机器人的关节模块[J];航空制造技术;、丁希仑;徐坤-一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[J];中南大学学报(自然科学版);、郭伟;肖滔;胡海燕;李满天;王鹏飞-一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真[J];机械与电子; 丁希仑;徐坤-一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[A];中国智能自动化会议论文集（第六分册）[中南大学学报（增刊）][C];、黄海林;李兵;刘荣强;邓宗全-空间运动度可重构机器人概念原理与应用[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];、黄亚楼;卢桂章-多机器人协调运动能力的度量[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年、吴成东;陈莉;邹立君-机器人顺应运动速度与力混合制约[A];1995中国制约与决策学术年会论文集[C];1995年、杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭-一种机器人关节制约系统研究[A];1997中国制约与决策学术年会论文集[C];1997年、荆阳;庞思勤;周兰英-月球探测机器人关节固体润滑关键技术的新进展[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];、于莲芝;颜国正;丁国清;梁卫冲-核工业机器人现场分布式制约[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];、杨庆华;张立彬;阮健-气动弯曲关节的特性研究[A];第二届全国流体传动及制约工程学术会议论文集（第四卷）[C];、苏剑波;冯纯伯-双机器人手眼协调系统[A];1995中国制约与决策学术年会论文集[C];1995年、张绪平;余跃庆-空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年 中国重要报纸全文数据库前6条 本报记者王小伟;上市公司开演“机器人总动员”[N];中国证券报;、记者彭仲通讯员胡沛徐文婷;中国机器人将装汉产“关节”[N];长江日报;、巴黎高科评论冯素雯　译;更好或更坏的“外科医生”？[N];经济观察报;、本报记者魏静;万亿市场推动机器人产业大爆发[N];中国证券报;、本报记者袁畅;云电脑无需担心死机或数据丢失[N];惠州日报;、记者张愎;秦川发展：机床订单下滑机器人减速器成亮点[N];第一财经日报; 中国博士学位论文全文数据库孙磊;四足机器人仿生制约策略及行为进化研究[D];中国科学技术大学;、贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;、刘壮志;弹跳机器人若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;、魏航信;仿人跑步机器人快速跑步研究[D];西安电子科技大学;、静大海;机器人关节面时变物理参数在线识别策略的研究[D];北京邮电大学;、张雪元;基于人工心理的服务机器人交互平台相关技术研究[D];北京科技大学;、王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及制约技术研究[D];哈尔滨工业大学;、史成坤;一种紧急救援的带臂球形机器人的研究[D];北京邮电大学;、韩震峰;面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;、徐鹏;脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析[D];哈尔滨工程大学; 中国硕士学位论文全文数据库尹博;单足弹跳机器人虚拟样机关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学论文导读：
;、王桃芬;迎宾机器人伺服执行机构设计[D];重庆大学;、程晓峰;基于虚拟平台的多臂机器人的干涉区分析与仿真[D];西华大学;、杜传奇;多机器人远程监测与协调制约系统的研究[D];北京邮电大学;、张权;仿蟋蟀机器人跳跃运动性能的研究[D];江南大学;、朱磊磊;果园管理机器人平台的自动导航系统研究[D];西北农林科技大学;、谢云峰;基于虚拟样机技术玻璃生产线用重载机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;、彭中波;机器人检测精度的研究[D];西安理工大学;、张士军;硅片传输机器人的研制[D];大连理工大学;、胡宇川;偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制[D];清华大学;