探讨越野具有二自由度铰接车体越野车辆稳定性与实验经典

论文导读：
摘要：多年来，随着地震、泥石流等自然灾害的频繁发生，使得进入灾区的路况复杂，不仅需要高机动性，通过性和稳定性的运输车辆，还需要具有越野能力并能够对道路进行清理等工作（如挖、装、钻）的车辆，国内外的众多探讨人员，一直致力于设计和探讨能够行驶在复杂非结构地形下的具有良好越障能力和稳定性的车辆行驶体系。基于此，本论文结合校企合作项目“面向复杂非结构地形轮式越野工程车辆开发”，从国家高技术探讨进展计划“863”计划为技术支持，设计探讨了具有二自由度铰接车体的越野车辆，它能够通过转变自身的车体姿态，在非结构复杂地形环境中，仍能够保持良好的地形通过能力和抗倾翻性能。该铰接越野车由前车体、后车体和二自由组合铰组成，使前后车体能够实现两个方向的自由旋转，同时降低了车架的扭转刚度，整车的越野能力也得到了大幅的提升。越障时，由于铰接越野车的前后车体能够随着地形的转变而被动的适应环境，使得各部分质心的运动状态是不断变化的。在复杂非结构地形下，铰接越野车需要保持良好的越障稳定性，尤其表现在侧向抗倾翻稳定性方面。本论文以整体式车架的稳定性分析入手，对设计探讨的铰接越野车进行稳定性的初步分析。首先对该铰接越野车在台阶，凸台，壕沟的地形下行驶时的越障条件进行了分析，当铰接越野车越过障碍时，根据失稳方向的不同，对纵向和横向倾翻及侧滑进行了静态描述，总结出了铰接越野车在相对平滑环境下的通过条件。探讨铰接越野车的倾翻特性，需要建立其侧向倾翻的动力学模型，在复杂非结构地形下，铰接越野车在越障历程中的姿态，受到前后车体的初始侧倾角、转向角等因素的影响。在只考虑前后车体的横摆、侧倾及相对转动等因素的影响下，建立了铰接越野车的侧向倾翻动力学模型。通过静态稳定性分析办法，使用空间坐标系，对铰接越野车的质心与转向角、坡度角的联系进行了描述，当铰接越野车进入到临界倾翻状态时，从车辆倾翻的稳定度为稳定指标，对前后车体及整车的稳定性分别进行分析。分析了铰接越野车的失稳历程，并从此为基础对影响前车体及整车的稳定性的因素进行了仿真实验验证，总结出铰接越野车在低速越障时前后车体及整车稳定性的变化规律。对铰接越野车进行了在复杂非结构地形下的越障实验，通过对其实验数据的采集，可从看出这种独特设计的车体结构具有很强的越野性能。关键词：2DOF论文越野车辆论文稳定性论文仿真论文实验论文
本论文由www.7ctime.com,需要可从关系人员哦。摘要4-6
ABSTRACT6-11
第1章 绪论11-21

1.1 课题探讨的背景及作用11-12

1.2 轮式越野车进展概况12-16

1.2.1 轮式越野车分类12-13

1.2.2 国内外轮式越野车辆探讨近况13-16

1.3 铰接车体稳定性论述探讨16-18

1.4 本文的探讨目标和内容18-21

第2章 2DOF 铰接越野车结构和越障稳定性分析21-33

2.1 2DOF 铰接越野车结构21-23

2.2 2DOF 铰接越野车越障能力分析23-28

2.3 2DOF 铰接越野车倾翻与侧滑稳定性分析28-32

2.3.1 斜坡的横向倾翻和滑动29-30

2.3.2 斜坡的纵向倾翻和滑动30-32

2.4 本章小结32-33

第3章 2DOF 铰接越野车辆动力学模型分析33-47

3.1 2DOF 铰接越野车辆三维坐标系建立34-35

3.2 2DOF 铰接越野车动力学模型35-45

3.

2.1 铰接越野车能量及广义力求解37-43

3.

2.2 铰接车体的运动微分方程建立43-45

3.3 本章小结45-47
第4章 2DOF 铰接越野车稳定性分析47-67

4.1 越障稳定性综述47-51

4.

1.1 铰接越野车稳定性定义48

4.

1.2 静态稳定性分析48-51

4.2 2DOF 铰接越野车稳定性分析51-62
4.

2.1 铰接越野车简化分析52-53

4.

2.2 铰接越野车质心的影响因素53-56

4.

2.3 铰接越野车侧向倾翻稳定性分析56-62

4.3 失稳历程分析62-66

4.4 本章小结66-67

第5章 2DOF 铰接轮式越野车稳定性仿真分析67-73

5.1 2DOF 铰接越野车体系模型建立67-69

5.2 2DOF 铰接越野车稳定性仿真69-论文导读：章全文工作总结与展望81-837.1全文工作总结81-827.2展望82-83参考文献83-87作者介绍及在学期间所取得的科研成果87-89致谢89上一页12
72
5.

2.1 后车体侧倾角对整车稳定性影响仿真69-70

5.

2.2 转向角对整车稳定性影响仿真70-71

5.

2.3 从上两种因素共同意义对整车稳定性影响仿真71-72

5.3 本章小结72-73
第6章 2DOF 铰接越野车辆越障实验探讨73-81

6.1 2DOF 铰接越野车包容地形实验73-77

6.2 2DOF 铰接越野车整车稳定性实验77-78

6.3 2DOF 铰接越野车越野性能实验78-80

6.4 本章小结80-81

第7章 全文工作总结与展望81-83

7.1 全文工作总结81-82

7.2 展望82-83

参考文献83-87
作者介绍及在学期间所取得的科研成果87-89
致谢89